变压闭环控制器的探究

采用变频器、速度传感器和控制器构成转速反馈闭环控制系统时，控制器输出的控制量比上一时刻的值小得多时（即快速减速时），系统负载惯量矩的能量返回，再生功率直流电路电压将升高。变频器的再生过电压保护电路将停止逆变器运转，将输出故障信号，导致速度闭环系统停止工作。因此，为避免出现大的超调量而引起大的减速控制，控制系统不能采用常规的PID控制算法。变频器的控制电压与滚筒速度之间比例系数；kp为PID控制的比例系数；uck为变频器发生减速故障保护的临界控制电压。当左右滚筒的速度达到平衡时，调速过程结束，微机通过数字开出板发出高电平信号，控制气制动电磁阀打开，开始气制动过程。

试验系统在气制动期间，微机高速采集气室压力信号pi和左右滚筒编码器脉冲计数值nli和nri，直至左右滚筒完全停止时，数据采集的总数K个。由于变频器在快速减速时，保护电路会出现停止逆变器工作，针对这一现象提出开环与闭环控制相结合、定值与随动控制相结合以及控制量约束的复合控制算法，大大提高了左右滚筒速度平衡的调节时间及精度。通过对系统设备故障分布的分析，针对故障分布的特点制定相应维护保养策略，采取一些技术手段，有的放矢地开展工作，可以把系统维护保养工作做好做巧，可以达到投入小而效果好。